续前言

四足机器人开发之一（食材篇）

四足机器人开发之二（开发环境篇）

四足机器人开发之三（原理篇）

本篇就要开始正式的组装啦~

程序写入

打开Arduino，复制原理篇中的代码进去

注：必须安装好开发环境篇中的几个驱动和库才可以！！！

安装程序所需要的运行库： Adafruit PWM Servo Driver

将开发板要链接的WiFi名称和密码写入代码：

连接好开发板，在Arduino中选择好对应的开发板

然后按下图所示进行设置：

设置好之后，进行编译，编译完成之后选择上传

编译过程中，如果遇到这个报错：

请检查你的 Adafruit PWM Servo Driver 库是否安装

编译和上传完毕之后，打开工具-串口监视器，切换波特率为 115200 ，切换完毕之后

按一下板子上的reset键

就可以看到如图所示：

在同局域网下的浏览器中输入该地址（可能你的地址与我不同，输入自己的）

就可以进入网页端了：

注意：如果你的网页端汉字是乱码，那么是编码的问题，需要在代码中加入下面这一行：

client.println("<meta http-equiv='Content-Type' content='text/html;charset=utf-8'/>");

程序写入就完成了

供电连接

将电池连接到升压板输入端，升压板输出端连接舵机拓展板电源，这样就把电池的3.7V升到5V

注意正负极不要接反了，升压板使用前要先旋转几十圈再用，用万用表检测升压板输出电压是否达到5V

两节电池为并联

擦，忘了买万用表了，今天先更新到这，后面继续安装~

如图所示连接升压板和电池

注意正负极和升压板的输入输出端不要接反了！！！

PS：忽略我拙略的焊工，这破电烙铁实在是不给力

可以加电池看一下电池的电压：（也就是输入端）

可以看到，我这个满电的18650是4.09V，一般来说在3.5~4.0V之间

然后注意接下来升压板的操作！

你可以量一下升压板输出端的电压，看是否比5V高，如果高，下面的操作可以自己酌情顺时针旋转

拔掉电池，让升压板不接电

然后升压板如上图所示的位置一样，将蓝色的调节电位器对准自己

使用一字螺丝刀逆时针将蓝色调节电位器上的调节旋钮进行旋转，旋转到底

旋转到底之后会有”咔哒“一声，当然也可能没有，大概旋转十几圈即可

此时放上电池，量一下输出端的电压，应该是要比5V大很多，可能在30V左右，注意自己的万用表量程

如果不是，可以拔下电池，继续逆时针旋转调节旋钮，比5V大即可

然后不用拔下电池，再使用一字螺丝刀，慢慢顺时针旋转旋钮，调节到5V即可：

连接舵机驱动板：

注意电源正负极，螺丝拧紧即可

ESP8266连接

ESP8266通过i2c和舵机拓展板通信，使用杜邦线连接

ESP8266的供电由舵机拓展板提供，不需要再额外供电

按照板子上的针脚注释，按照以下表格进行连接即可：

ESP8266 舵机驱动板
VIN V+
3.3V VCC
GND GND
D2 SDA
D1 SCL

ESP8266：

对应的背面：

舵机驱动板：

安装舵机和3D打印件

连接舵机和3D打印件之前务必调试一下自己的舵机，看看线路是否正常，舵机是否能正常驱动：检查方法就是找几个舵机，连接到驱动板上，按照舵机的颜色对应连接驱动板上的三根脚位，然后插上电池，连接网络，网页端随便点击一个动作，看看舵机是否会有对应的动作，如果有，说明电路方面没有问题，如果没有动作，可以从以下几个方面检测问题：

  • 检测电池是否有电，使用万用表检测电池的电压是否正常
  • 检测电池盒是否接触良好，电池插上之后检测输出的红黑线，是否有电压
  • 检测升压板的输入输出是否正常，线路是否虚焊，尤其是升压板输出是否是5V
  • 检测驱动板是否正常，正常工作驱动板应该是有亮灯
  • 检测各个驱动板之间的杜邦线是否正常，连接是否稳固
  • 检测开发板网络连接是否正常，与网页端是否正常通信
  • 检测舵机是否损坏，开发板、升压板、驱动板是否坏板

突然发现3D打印的大腿尺寸和买的舵机对不上，无法安装

请期待后续解决问题

我胡汉三又回来啦

经过一个周末的折腾，总算解决了3D打印尺寸的问题，现在继续拼装

把四个舵机安装到支架上， 注意线的方向全是向外，用舵机自带的螺丝安装

一共需要8个螺丝，这里只安装4个就够了，不然螺丝会不够用

一定注意舵机的方向，不要搞反了！

接下来安装四个小腿上的舵机，每个腿需要安装2个螺丝，这里只安装1个，不然螺丝不够用

注意四个小腿的舵机，是两个两个一组的，两组是不同的方向，一定要注意

如果四个腿是一个方向，那就说明打印错了，螺丝位置为支腿中间的螺丝位：

接下来连接舵机和驱动板，一定要按照下图所示，注意舵机的序号和顺序

每个舵机三根线，按照对应颜色连接

首先是 0 、 1 、 2 、 3 号四个舵机：

给板子插上电池，接好上述四个舵机：

进入网页端操作界面，点击睡觉

等舵机动作后按照下图的摆放方式将4个腿安装上，并且用舵机自带的螺丝固定

安装过程中要保持通电，尽量按照90度直角安装，如果有倾斜也没关系，这是因为舵机齿轮精度以及安装精度不够，后期可以通过调整代码修正

在四个大腿上安装好固定舵机的方向角，每个大腿两个一对

忽略我用电烙铁手动扩建了尺寸槽，简单粗暴

点击睡觉之后，等待舵机动作完成

然后安装四个大腿：（尽量按照平行的方向安装，大腿有相对长和短的两节，长的一节安装到躯体上）

将剩下的 4 、 5 、 6 、 7 号舵机连接驱动板：（断电连接！）

和驱动板连接好后，上电，在网页端点击睡觉，等待舵机动作完毕之后，进行四个小腿的安装：（一样，安装的时候尽量平行安装）

整理线束

可以用小轧带进行固定，方便又快捷

我的差不多就这样了，线束懒得整理了，有三个舵机应该是安装有问题，无法动作，但是左边的两条腿是完全正常的，后续再优化以下程序

那么，四足机器人就先到这里了~